Sassinoro rappresenta uno dei più tardi esempi di incastellamento di epoca longobarda. Costruito su un banco roccioso, domina la vallata del fiume Tammaro che scorre al limite del suo territorio. Sulla sua denominazione è sorta una legenda legata alla presunta presenza del papa Onorio I. Secondo la tradizione il paese prende il nome da un sasso sul quale si adagiò papa Onorio III percorrendo questa località (sax onorii). In realtà questo centro abitato fortificato viene ricordato in un diploma dell’imperatore Corrado II del 1027. Il documento conferma il possesso parziale del “castello” al monastero benedettino di S. Sofia di Benevento. La documentazione deriva probabilmente, dalla presenza di un gruppo di sassoni. Già nella fase iniziale non si può escludere che si tratti di una vera e propria fondazione monastica risalente al X secolo. Il suo impianto urbanistico è composto da un fitto reticolo di strade parallele e tendenzialmente  ortogonali di cui quelle longitudinali hanno andamento curvo e assecondano la morfologia del sito. Si accedeva a questo castrum attraverso quattro porte (Porta di Corte, Porta Jasimone, Portella e Porta delle Danze). All’interno di questo schema si trovano isolati rettangolari , quadrati e trapezoidali di ridotte dimensioni con una minuta edilizia di base. Terremoti, eventi bellici e ricostruzioni hanno alterato questo originario assetto pur non cancellandone la matrice geometrica. Va, tuttavia, osservato che all’estremità dell’insediamento urbano medievale, nel lato opposto alla piazza principale, si trova un aggregato di case, così come riportato dalla mappa catastale del 1942, che per la sua conformazione a “cortina” sembra essere il residuo di un casale alto medievale.

Sassinoro, sarebbe stata popolata, secondo tale ipotesi, ben prima dell’anno mille. Il castrum fu integrato da un fortilizio intorno al 1226 fatto costruire dai Valletta, famiglia feudataria cui seguirà un lunga serie di altre famiglie collegate ai vari domini succedutisi nel Regno di Napoli.

Lo spazio urbano è arricchito da varie architetture. Oltre alla chiesa di San Michele Arcangelo, interamente ricostruito dopo il terremoto del 1805 con un campanile in facciata che riprende una forma compositiva alto medievale, si trovano nel centro abitato la chiesa di S. Maria delle Grazie ( sec. XVIII), la cappella di S. Rocco (sec. XVII) e una pregevole fontana pubblica. Il castello fu demolito nel novecento.

Sulle pendici orientali del monte Collarso sorge il santuario diocesano di S. Lucia, circondato da un folto bosco. Fu costruito nel seicento intorno ad una grotta dove secondo la tradizione erano apparsi S. Lucia e s. Michele Arcangelo. Le pratiche devozionali ancora vive sembrano risalire all’epoca antica. Sono stati, infatti rinvenuti in alcune località di altura reperti classici che mostrano l’esigenza di strutture di culto. Sassinoro pur essendo lambita dal Regio Tratturo non ha registrato significativi ampliamenti dell’area urbana in epoca moderna e conserva tuttora il profilo datale dal medioevo.